针刀工具的产生，是由一个偶然的事件引发的。针刀疗法的形成，则是在大量临床实践、实验研究的基础上逐渐形成的。
    1976年春，涟水县的一个老木匠，在劳动中不慎被斧头砸伤。手面肿胀、疼痛，在医院做X线检查，排除了骨折。经常规治疗后，肿痛消失了，可受伤的手却怎么也握不住、伸不直了。老人先后到过多家大医院诊治，终无疗效。外科专家曾考虑过手术冶疗，但因不能避免手术损伤在刀口部形成疤痕再度使手掌的软组织粘连加重，而不得不放弃。因为按常规手术治疗可能即不能有效改善症状，反而会加重手的功能障碍，在老人求医无门的时候，经人介绍找到了沭阳县医疗站的朱汉章医生。
    朱汉章大夫详细询问病情检查伤处后，也感到老人的病很是棘手。翻阅了大量的外科、骨伤科资料后，认为老人的手不能活动，可能主要是掌筋膜、肌腱等组织损伤后与掌骨发生了粘连所致。他想如果把疤痕组织松开，排除局部组织间的粘连，患手即可自由屈伸了。而如此僵硬的疤痕组织，用针灸针治疗显然是力不从心的，于是，他拿起了较粗的九号针头。手掌皮肤消毒后，将九号针头直接刺到了有压痛而变得板硬的疤痕上，捣刺了几下，然后又将针尖刺至骨面左右剥弄摆动了几下，不到半分钟即拔出了针头。老木匠直感到手掌火辣辣的膨胀感。接着朱汉章医生又把老人的手平放于桌面，慢慢牵拉着患指并趁老人不备突然快速推压患指，只听“吱啦”一声响（一种软组织撕裂的声音）。就这样奇迹出现了，老木匠的手痛过之后，当时就伸屈自如了。三天后，老人竞可以用患手自如地做木匠活了。
    这个病例的成功，是朱汉章医生也始料不及的。这样一个“老大难”的陈旧性软组织损伤引起手功能严重障碍的患者，真的只用一个粗针头剥弄几下就完全治好了？看起来，陈旧性损伤引起的功能障碍，其症结应该是疤痕、粘连组织限制了局部组织的相对运动所致。之后，朱汉章医生在临床上又遇到此类患者的时候，也都用此法取得了较好的疗效。如此治疗的病人多了，感觉九号针头还是不太顺手，如有些时候，组织间粘连较重，用九号针头撬动就显得无力。于是他想，把空心针头改成实心，岂不是更结实、有力？操作起来就可以用得上劲了；而斜坡形的针尖刺至骨面时又容易卷刃，何不干脆改成平刃？为操作起来更好握持，又把针头的根部改造成一个扁平的柄。在中国，过去行医称“悬壶济世”，葫芦成了行医者的标志，大概是为求吉利吧，就把扁平的柄做成了扁葫芦形，这样第一把“小针刀”就诞生了。
1978年小针刀疗法被省卫生厅列入重点科研课题，先后组织了严格的临床实证检验，1984年顺利通过了专家鉴定，1986年江苏省政府批准小针刀疗法向全国推广。1988年12月，小针刀疗法获第三十七届尤里卡世界发明博览会金奖，朱汉章获"军官"勋章，这是中国人首次获此勋章。2002年3月，针刀医学经典性著作《针刀医学原理》由人民卫生出版社出版，标志着针刀医学理论与实践体系的形成。2003年国家中医药管理局组织由27所高等中西医院校的29名专家组成的鉴定会上，确立了“针刀医学”。 2004年由教育部组织的有四位院士参加的大型鉴定会，确认针刀医学在理论、技术、器械等方面具有原创性，特别是在临床治疗方面达到了国际领先水平。2005年，全国高等中医院校针刀医学系列规划教材（共5本），由中国中医药出版社出版，标志着针刀医学教材体系基本成熟。2006年，从针刀医学创立至今整整三十年，三十年间“小针刀疗法”在临床推广的应用实践中不断探索创新体系建设，推进理论、研究方法与关键技术的创新，从而形成了一套独立而科学的新医学体系。
自从针刀疗法被确立以来，国内举办了全国性培训班500多期。到目前为止，国内接受针刀科学培训医务人员达10万余人，国外达5000余人。1990年全国成立了中华中医药学会，针刀医学创始人朱汉章教授任主任委员，国内28个省（市、直辖市、自治区）相继成立了针刀医学省级学会，2004年成立了世界性的“世界中联”针刀专业委员会，国外有15个国家和地区也相继成立了针刀医学会。
    中国科学院数学与系统科学研究院应用数学研究所2004年12月进行了一次抽样调查，他们在全国范围内调查了12省市，对取得的数据进行了统计分析，并出具了《中国科学院关于针刀治疗疗效及其费用的抽样调查的数据处理报告》。根据这份报告，在针刀治疗所需费用当中，药物所需费用仅占全部费用的15．7%；在针刀闭合性手术适应症范围内，目前全国每年针刀门诊比外科手术节约治疗经费6．8亿元，比药物和其他疗法节约5．6亿元；在针刀闭合性手术适应症范围内，目前全国每年针刀医学闭合性手术比外科手术节约治疗经费总共605．64亿元，比药物和其他治疗方法节约总共172．24亿元。目前针刀医学的治疗效果与外科手术及药物和其他疗法的治疗效果比较：在针刀闭合性手术适应症范围内治愈率是外科手术的1．26倍，是药物和其他疗法的4.15倍。
香山科学会议于2006年2月21－23日在北京香山饭店召开主题为“针刀医学发展与中医现代化”的第272次学术讨论会。这次会议邀集了42位中西医多学科专家、国家科技主管部门领导，会议就针刀医学与中医现代化的关系、中医现代化的概念、针刀医学创新之处以及针刀医学对中医现代化的作用等问题进行了热烈的讨论。一致认为针刀医学是中医学范畴内具有原创性的新学科，是中医现代化的范例之一。
　　朱汉章教授一生致力于针刀医学的创立与发展，并创立了针刀医学医 教 研 核心北京针刀总医院为针刀医学进一步发展奠定了坚实的基础。成立几年来治愈了无数的各型颈椎病、腰间盘突出症、肩周炎,椎管狭窄、各种风湿、类风湿性关节炎，各种骨质增生；股骨头坏死，关节强直，强直性脊柱炎，脊柱侧弯等。


针刀医学发展的大事记：
1976 年秋，朱汉章用9号注射针给一位老木匠治手，获得灵感，发明小针刀。
1981年12月22日，新华日报称：小针刀是沭阳县沭城镇医院中医师朱汉章研究设计，于1978年请北京人民手术器械厂生产的中医外科手术刀。
1984年3月，在南京成立以针刀为特色的金陵中医骨伤医院。
1984年，小针刀疗法通过江苏省卫生厅组织的科研成果鉴定。
1986年9月，由于对骨伤延迟愈合的治疗有新突破，朱汉章荣获华佗金像奖。在这次第二届全国骨伤科外固定学会学术交流会上，三百多名代表当中，有二十人获华佗金像奖。
1987年6月，江苏金陵中医骨伤科医院、江苏科技报社在南京举办了首届小针刀疗法培训班。
1988年6月24日，光明日报报道：朱汉章发明小针刀获国家专利。
1988年12月，小针刀疗法获三十七届尤里卡世界发明博览会金奖，朱汉章获“军官”勋章，此为中国人首次获此勋章。
1990年开始，先后在深圳、沈阳和北京举行三次“全国小针刀学术交流大会”，有力地推动了这一学科理论体系的发展过程。
1991年，中华全国中医学会外科学会成立第一届小针刀疗法专业委员会，朱汉章任主任委员。
1991年，《小针刀疗法》由中国中医药出版社出版，此为针刀医学奠基性著作。至2001年已先后重印11次，销售11万册。
1992年，经中国科协、中国中医药学会批准，成立了中国中医药学会针刀医学会，朱汉章任理事长。并在一些省市建立分会，会员达数千人。每两年举行一次大型学术交流会。
1994年8月，中国中医研究院长城医院开业，该医院以小针刀作为主要治疗手段。
1996年，小针刀疗法全国性培训班已经结业100期，培训学员两万余人，其中外籍学员600余人，已有副主任以上职称的学员1800余人。至此还开办了100多期地方性培训班，十余期高级班，以及数期疑难病研修班，出国人员专修班等。
1999年4月，在北京人民大会堂举行首届世界针刀医学学术交流大会。
2000年，朱汉章受聘美国国家科学院外籍医学院士。
2001年，朱汉章调至北京中医药大学。北京中医药大学开始招收国家正式承认大学本科学历的针刀医学专业本科生。
2002年3月，针刀医学经典性著作《针刀医学原理》由人民卫生出版社出版。
2003年3月，朱汉章教授亲手创立的针刀医学权威性医疗机构：北京针刀总医院在北京昌平沙河成立。
2003年9月6日，国家中医药管理局在北京中医药大学举行了关于针刀医学的听证、鉴定会，正式定名为针刀医学，作为教育部二级学科进入北京中医药大学。
2004年12月26日，针刀医学原创性及其推广应用的研究鉴定会，由世界针联终身名誉主席王雪苔教授任组长，由石学敏院士、程莘农院士、吴咸中院士、沈岩院士、西安西科大学博导陈君长教授、新疆卫生厅高评委主任王杰教授、全军针灸学会主任石现教授、内蒙古医学院院长李力教授组成的专家组对针刀医学进行了鉴定，一致同意针刀医学具有原创性，达到世界领先水平，具有很好的推广应用前景。
2004 年，世界中医药学会联合会针刀专业委员会成立，朱汉章任第一届会长。从 1995 年到今，除中国大陆外，世界上有美国、澳大利亚、加拿大、香港、台湾等 15 个国家和地区相继成立了针刀医学会。
2005 年，全国高等中医院校规划教材《针刀医学系列》（ 5 本，任总主编）获准由中国中医药出版社出版，成为高等中医药院校本科生教材。
2005 年，“针刀松解疗法”被正式列为国家重点基础研究“ 973 计划”项目。
2005 年， “ 针刀治疗骨性关节炎机理的临床实验研究”获得教育部提名国家科技进步二等奖。
2005 年，经国家教育部批准，北京中医药大学正式招收针刀医学方向研究生课程班。
2006 年，香山科学会议以“针刀医学发展与中医现代化”为论题召开了第 272 次会议与会专家认为“针刀医学是近年来中医界出现的、有中国特色的并有自主知识主权的成果；针刀医学已经产生了很大的经济效益和社会效益，是中医现代化的成功范例之一”。
2006 年，北京中医药大学、湖北中医学院、黑龙江中医药大学等开始招收针刀医学方向本科学生。全国目前己有 20 余所中、西医高等院校开设了针刀医学课程。
2006 年，发明的针刀系列手术器械获得国家发明技术专利。
针刀治疗的范围：
内科
慢性支气管炎 肺炎 急性上呼吸道感染 肺结核 支气管哮喘 阵发性心动过速
窦性心动过缓 慢性胃炎 消化性溃疡 慢性肝炎 慢性胰腺炎 糖尿病
溃疡性结肠炎 慢性肾炎
外科
脑震荡 癫痫 乳腺囊性增生 贲门痉挛 慢性阑尾炎 肠扭转 粘连性肠梗阻
胆囊结石 肛裂 痔疮 雷诺氏综合征 血栓闭塞性脉管炎 输尿管结石
肾结石 慢性膀胱炎 急性尿潴留 男性性功能障碍 慢性前列腺炎 甲亢
慢性软组织损伤
项韧带损伤 冒状筋膜挛缩 项筋膜挛缩引起的偏头痛 胸锁乳突肌肌腱炎
肩胛提肌损伤 头夹肌劳损 肩周炎 冈上肌损伤 冈下肌损伤 菱形肌损伤
三角肌滑囊炎 肱二头肌短头肌腱炎 肱二头肌长头腱鞘炎 肱骨外上髁炎
桡骨关节滑囊炎 肱骨内上髁炎 桡骨茎突部狭窄性腱鞘炎 腕管综合征
尺骨鹰嘴滑囊炎 屈指肌腱鞘炎 腕背伸肌腱鞘炎 腰段棘上韧带损伤
棘间韧带损伤 腹外斜肌损伤 腰肋韧带损伤 第三腰椎横突综合征
骶棘肌下段损伤 下后锯肌损伤 臀中肌损伤 慢性腰臀部肌损伤
骼腰韧带损伤 膝关节内侧副韧带损伤 髌韧带损伤 髌下脂肪垫损伤
髌下滑囊炎 跖管综合征
骨性关节炎
髌骨软化症 膝关节外伤性滑膜炎 陈旧性半月板损伤 膝关节骨性关节炎
踝关节外伤性骨关节炎
颈椎病
寰枕筋膜挛缩型颈椎病 寰椎前移位型颈椎病 寰椎侧方移位型颈椎病
寰椎仰旋移位型颈椎病 寰椎俯旋移位型颈椎病 钩椎关节旋转移位型颈椎病
钩椎关节前方移位型颈椎病 钩椎关节后方移位型颈椎病 钩椎关节侧方移位型颈椎病
钩椎关节仰旋移位型颈椎病 钩椎关节俯旋移位型颈椎病 颈椎侧弯型颈椎病
颈椎后关节半脱位型颈椎病
腰椎病
腰椎旋转移位型骨质增生 腰椎前移位 腰椎间盘突出症 中央型椎间盘突出症
关节内骨折
肩锁关节骨折 肱骨头骨折 肱骨大结节骨折 肱骨外髁骨折
肱骨内上髁骨折 尺骨冠状突骨折 尺骨鹰嘴骨折
桡骨小头骨折 前臂骨折 桡骨茎突骨折 月骨骨折 掌骨骨折
掌指关节及指间关节脱位 指骨骨折 股骨颈骨折 股骨粗隆间骨折
膝关节内骨折概述 股骨髁部骨折 髌骨骨折 股骨内髁或外髁骨折
胫骨双髁（髁间）骨折 胫骨髁间隆突骨折 胫骨粗隆撕脱骨折
胫骨平台前后缘骨折 踝关节内骨折 距骨骨折
跟骨骨折 跖骨骨折 足舟骨骨折
骨折畸形愈合
掌骨指骨骨折畸形愈合 肱骨干骨折畸形愈合 尺桡骨骨折畸形愈合
股骨干骨折畸形愈合 胫腓骨骨干骨折畸形愈合 趾骨骨折畸形愈合
类风湿
周围型类风湿关节炎 手和腕关节类风湿性关节炎 肘关节类风湿性关节炎
肩关节类风湿性关节炎 强直性脊柱炎 类风湿脊柱炎驼背
髋关节类风湿性关节炎 膝关节类风湿性关节炎
足和踝关节类风湿性关节炎
关节强直
指关节强直 腕关节强直 肘关节强直 肩关节强直 髋关节强直
膝关节强直 踝关节强直 足趾关节强直
成人肢体畸形
膝外翻 膝内翻 马蹄足 马蹄内翻足 马蹄外翻足 肘外翻
肘内翻 掌指关节屈曲畸形 屈指肌挛缩
拇外翻 脊柱外伤性驼背 脊椎侧弯
儿科
小儿先天性斜颈 小儿膝内翻 小儿膝外翻 小儿支气管哮喘
小儿支气管扩张 小儿先天性髋关节半脱位 小儿先天性指关节强直
陈旧性小儿桡骨小头半脱位 小儿先天性屈指肌挛缩 婴幼儿慢性腹泻
妇科
功能性子宫出血 闭经 痛经 慢性盆腔炎
五官科
颈性失明 眉棱角痛 急性角膜炎 麦粒肿 霰粒肿 上睑下垂
视神经乳头炎 青光眼 过敏性鼻炎 牙周炎 牙龈炎 牙髓炎
颞下颌关节强直 慢性咽炎 慢性扁桃体炎 慢性喉炎 舌下囊肿
三叉神经痛 单纯性周围面神经麻痹 面肌痉挛
皮肤病
带状疮疹 寻常疣 跖疣 扁平疣 手癣和足癣 毛囊炎
鸡眼 胼胝 湿疹 荨麻疹 神经性皮炎 痒疹 银屑病
变应性皮肤性血管炎 丹毒 寻常性痤疮 白癜风 腋臭